Настраиваем failsafe режим Crius AIOP v2.0 с приемником FrSky D8R-II plus и Turnigy 9XR

Режим failsafe необходим для защиты летательного аппарата. В случаи потери сигнала от передатчика должен включать режим failsafe. И произойти возврат на место взлета.
В статье я буду рассматривать настройку в случаи потери сигнала. Так же failsafe можно настроить на режимы: низкое напряжение аккумулятора, потеря GPS. В этих случаях включиться режим Land (Посадка).

Контроллер управления Crius AIOP v2.0 с прошивкой MegaPirateNG.
Когда включается режим failsafe, происходят следующие действия:
— Постановку на охрану двигателей (disarmed) если режим стабилизации и газ на нуле.
— Возврат на точку взлета (RTL), необходим GPS. Перед взлетом обязательно дождаться пока зеленый светодиод на палате не будет светиться (GPS найдет спутники и определит координаты).
— Режим посадки (Land) если нет GPS или во время срабатывания failsafe потеряна связь с GPS.
Начнем настройку.
Отключаем аккумулятор или снимаем пропеллеры. Подключаем USB.
Для настройки используем Mission Planner. Переходим во вкладку INITIAL SETUP – Mandatory hardware – FailSafe.
Ставим газ на минимум (У меня газ на третьем канале). Получаем значение 991.

Значение FS Pwm выставлено в 975. Это значение срабатывание режима failsafe по каналу газа (3 канал).
Должно иметь значение:
— по крайней мере на 10 меньше канала газа (3 канал) когда пульт включен и газ находится на нуле.
— по крайней мере на 10 больше канала газа (3 канал) когда связь потеряна или пульт выключен.
— Больше 910

Теперь нужно настроить канал газа (3 канал) так, что бы когда связь потеряна принимал значение по крайней мере на 10 меньше 975 (FS Pwm). Остальные же каналы стиков вставали в среднее положение.
По умолчанию приемник FrSky D8R-II plus функция failsafe не включена. При потере сигнала все органы управления останутся в положениях, в которых были на момент потери сигнала.
Что бы включить режим failsafe нужно выставить каналы в желаемое положение и нажать кнопку F/S на приемнике (менее чем на 1сек.).

Как получить в Turnigy 9XR значение газа меньше 991 у меня возникли проблемы.
И так что бы получить значение меньше, дублируем наш основной модуль и переименовываем в failsafe. Это что бы случайно не испортить основной модуль.

Переходим в настройки и включаем параметр E. Limits в ON.

Переходим в LIMITS и выставляем минимальное значение третьего канал -107 или аналогичное.

Стик газа в ноль и смотрим в Mission Planner значение канала газа. Нам нужно получать по крайней мере на 10 меньше 975 (FS Pwm).
Я получил значение 956.

Теперь нужно в такой положение включить режим failsafe в FrSky D8R-II plus.
Нажимаем менее секунды на кнопку F/S на приемнике. Передатчик должен издать звуковой сигнал, так как у меня с обратной связью.

Возвращаем в наш основной модуль управление в Turnigy 9XR.

Теперь можно включить режим failsafe в прошивке. Для этого в FailSafe options выбираем Enabled_always_RTL.

Так же необходимо на один из полетных режимов поставить RTL.

Проведем тесты работы системы.
Внимание: проверять без аккумулятора или со снятыми пропеллерами.

Тест первый: Проверка значения канала газа в случаи потери сигнала.
Проводим в режиме стабилизации.
Включите передатчик, установите газ на ноль и убедитесь что значение канала газа выше значения FS Pwm по крайней мере на 10.
Выключите пульт и убедитесь что значение канала газа ниже значения FS Pwm по крайней мере на 10.

Тест второй: Проверка поставки на охрану двигателей (disarmed) при нулевом газе в режиме стабилизации.
Переключитесь в режим стабилизации, снимите с охраны двигатели (arming), газ оставляем на нуле.
Выключите пульт.
Двигатели должны взять немедленно в режим охраны (disarmed).


Тест третий: Проверка перехода в режим RTL если GPS: 3D fix.
Переключитесь в режим стабилизации, снимите с охраны двигатели (arming), газ поднимаем до середины.
Выключаем пульт.
Режим должен переключить в RTL.


Тест четвертый: Возврат управления в случаи восстановление сигнала.
Это продолжение третьего теста.
Включаем пульт. Режим RTL не выключиться пока мы не переключим переключатель полетных режимов из стабильного в другой режим и обратно в стабильный.
Переключаем из стабильного в следующий режим и сразу же возвращаем в стабильный.
Должен включить стабильный режим и вернуться возможность управление.

Тест пятый: Проверка перехода в режим Land в случаи потери сигнала GPS во время полета.
Переключитесь в режим стабилизации, снимите с охраны двигатели (arming), газ поднимаем до середины.
Эмалируем потерю сигнала GPS (Заносим летательный аппарат под крышу), что бы замигал зеленый светодиод на плате управления.
Выключаем пульт.
Режим должен переключить в Land.

Disarmed покажет как сядет, так как мы проверяем на месте этот режим срабатывает очень быстро.
Настройка завершена, можно поехать в поле и проверить режим возврата на точку взлета.
0.10
26.06.2014 22:46